一、自动化项目需求

　　数控内圆磨床加装桁架机械手夹取盘类产品上下料。

　　二、机械手总体设计方案构造图

　　三、方案说明

　　1、机械手主体框架：整体性桁架式机械手，分别由X、Y、Z三轴组成；架设于两台内圆磨床之间，其中X轴与内圆磨床夹具中心点保持平行状态；X轴实现机械手左右平移定位动作，行程范围大于两台内圆磨床头架夹具间距距离；Y轴实现机械手上下移动定位动作，与X轴，Z轴保持垂直状态，承接X轴与Z轴的之间的连接，机械手手指工装位置于Y轴顶端，完成加工工件从Z轴料盘移至于内圆磨床头架夹具之中；Z轴是料盘向轴，实现前后移动动作，可有效增加料盘存料量；

　　2、机械手：90°旋转式机械手，三爪式气动手指，双向手指，一装一卸；

　　3、自动上下料料架：采用九宫格料盘作为送料架，分上料备料架和下料架，完成定位工序；

　　4、床身改装：数控程序信号点与机械手PLC程序信号点的对接，以及机械手PLC对内圆磨床头架夹具的控制；

　　5、其他说明：独立的机械手配电箱，配备触摸屏、PLC、伺服驱动等电器，与机床本身互不干涉。

　　四、方案细化说明

　　X、Y、Z轴：

　　1、X轴由80X120铝型材、20直线导轨、高速齿条组成有效行程可达3000mm；

　　2、Y轴由60X60铝型材、20直线导轨、高速齿条组成有效行程可达1500mm；

　　3、Z轴由700X750mm料盘、20直线导轨、高速齿条组成有效行程可达750mm；

　　4、三轴分别配备减速电机，伺服电机。

　　储料料盘：

　　1、九宫格料盘上下料架，长度750mm，宽度为700mm；

　　2、上下料架主体材料采用方钢及45#钢。

　　预期效果：可放置越16个左右的产品。

　　旋转式机械手，分一装一卸式机械手，实现90°旋转，三爪式手指，中心定位精准。

　　配电箱及控制系统：

　　机械手主程序采用PLC自主编程，手持式人机界面，伺服电机驱动等独立的配电箱；

　　配电箱：600mm*700mm*300mm落地式立柜；自主编程程序可以数控系统程序完成信号互换。

　　方案落实需要提供的环境要求：

　　电源要求：输入电源220V；

　　气压要求：输入气压要求0.5mpa以上；

　　储料料架主机占地面积1000mmX1500mm；

　　上下料平台空间：1000mmX1500mm；

　　占地面积以实物为准。