同位素分装机是以PLC作为主控制系统，利用液压缸作为主驱动动源，借助于各类机械手和装置来完成系统内各部分的规定动作。释放器装入同位素后旋上大、小盖部分的液压控制系统及动作过程如图1所示。

　　组合握持机机械手的结构如图2所示，它采用两个铰支液压缸作为动源分别驱动两侧手臂，这有利于减少其空间尺寸。在条件允许的情况下，也可改用一个液压缸驱动。

　　首先，在液压缸的元件腔通入较高压力的油（45kg/cm²），活塞杆伸出推动小转臂带动大转臂对合，大手头夹紧保护筒后，将克服扭簧的弹簧力使小转臂相对于大转臂转动。通过小转臂端部的拔销推动推杆，使小手头对合，定位并夹紧释放器。此时，在一侧的调整垫处存在微小间隙量。

　　释放器盖旋入后，液压缸的有杆腔进油，活塞杆回返，带动大、小转臂返回到原始位置。之后，液压缸的无杆腔通入较低压力的油（3.2kg/cm²），推动手臂重新对合。由计算可知，油压较低，不足以压缩扭簧，合紧后小手头仍滞留在大手头中间的导槽内。此时，大手头夹紧保护筒，起着保护筒盖落入时的导向作用。

　　保护筒旋入后，液压缸的有杆腔二次进油，大、小手臂退回原位，完成一个工作循环。

　　在上述工作循环过程中，大手头夹紧保护筒导向只利用较低油压作用下，通过手臂的二次开合来完成，而没有依靠扭簧力矩的反弹实现。这是因为手臂在运动过程由于多种因素的影响会产生较大的阻力矩（在受力分析中略去），使小手头不能完全回退，故不影响大手的正常工作。这在实际操作中已经得到验证。

　　结构设计中应注意的问题

　　扭簧的使用：圆柱螺旋扭转弹簧在机构中多应用子运动部件，而在组合握持机械手中是作为动力部件使用的，由此省去两个小手头驱动液压缸。以扭簧作为动力部件使用，由于其作用力值较大，往往其结构尺寸也较为庞大，会给设计带来较多麻烦，乃至结构上无法实现。因此，设计时应根据其载荷大小，工作角度及可能具备的空间位置综合考虑。当**工作转角未68°，**工作转角为68°，**工作扭矩小于2000kgmm时，在结构上较容易实现。

　　小手的导向：为防止小手头及推杆在运动过程中产生摆动，确保手头握持的位置度及运动的稳定性，对小手头和推杆分别进行导向。这是一种过定位的导向形式，极易发生干涉而导致运动障碍。为此，手头处的运动间隙量应当小于推杆导向处的间隙量。在设计中、小手头导向处配合34H7/h6，推杆导向处配合为Φ20H7/g6，其对称度为0.015mm。

　　小手头握持中心的调整：小手头夹握释放器是以大手为基准进行定位，这可以减小基准的转换误差、提高其定位精度。在实际工作中，由于二个扭簧的力矩值不会均等，以及两侧构件运动阻尼的偏差，两侧手臂的运动不会同步；又由于各个简体之间存在一定的偏差，所以，大、小手头握持后其对中度应能够调整。其调整过程是依靠修磨大、小手头定位面之间的调整垫来完成的，调整垫厚度2.5mm。

　　盖体落入时的缓冲：当盖体落下时，盖与相应的简体之间会产生一定的冲击。由于释放器选用较硬的不锈钢材料，且质量较小（约0.3kg），下落距离较短，所以不会影响其正常工作。而保护筒部分为铜质铅夹层材料，其材质铰软、质量较大（3.2kg），且下落距离又略大于前者，因而，极可能破坏入口部分的工作螺纹，影响盖体的旋入。为此，需要附设缓冲装置。弹簧片沿导向壁对称布置4个。在盖体下落时，由于接触并压缩簧片而产生阻尼，减缓盖体下落时的相互冲击，避免构件损伤。