一、机器人控制系统按控制装置的信号形式分类

　　根据这一类，控制系统可分为连续作用的系统（连续系统）和离散作用的系统（离散系统）。

　　在连续作用的系统中只有连续信号，连续信号是时间的连续函数。这种系统中所有环节都是连续作用的环节，即各环节的输入输出量都是连续信号。

　　在离散作用系统中至少有一个量是离散信号。特殊情况下，也有的离散系统中全部为离散信号。这样的系统只能由离散作用环节组成。但是，在大多数离散系统中既有连续信号又有离散信号。因此，在这种离散系统中，除有连续作用环节和离散作用环节外，还有将连续信号变换成离散信号的环节以及进行相反变换的环节。

　　根据离散信号的形式，离散作用系统相应地可分为继电系统、脉冲系统和数字系统。继电系统是利用按幅值量化的信号工作的，脉冲系统是利用按时间量化的脉冲信号工作的，而数字系统则是利用两种量化信号工作的。

　　二、机器人控制系统同时控制的机器人数目分类

　　根据这一特征，控制系统可分为单控系统和群控系统。

　　在单控系统中，每一个机器人都有自己的控制装置。控制装置对机器人进行自主控制，使机器人进行自主控制，使机器人仅仅和它所服务的生产设备协调动作。

　　群控系统同时控制几个机器人。群控可以是集中控制、分散控制和复合控制。在集中控制的情况下，所有同时工作的机器人机械手是由总的控制装置控制的。在某些情况下，标准的控制用电子计算机就可以做为总的控制装置。在集中的群控系统中，每个机器人也可以有自己的控制装置，但也必须受总的控制装置的控制。

　　在分散群控情况下，每一个机器人都有自己的控制装置。通过信息和控制系统保持这些装置之间的联系。借助这种联系机器人能够按群控算法给定的坐标运动。

　　复合式控制系统不但可以集中控制机器人，而且在各个机器人控制装置之间有分散的交叉联系。

　　在集中的和复合的群控系统中，不但控制设备可以分等级，而且所有机器人也可以分等级。这时，把机器人分成若干组，每组由主导的机器人进行集中控制，而所有机器人又都包括在整个集中控制系统之中。

　　三、机器人控制系统按操作人员参与控制的特点分类

　　按这一特征，控制系统分为自动控制系统和自动化控制系统。当完全手控时，机器人就变成用某种方法手控的普通机械手。这已不属于机器人了。

　　上面我们研究了机器人的控制系统，即无人参与工作的控制系统。而在自动化控制系统中，为提高控制水平，还有部分控制作用是由操作人员完成的。根据人完成的是哪一种作用，参与的是哪一级别的控制，机器人自动化控制系统有如下几种方案。

　　（1）用于直接控制传动装置，即人参与最低级别的控制。在这种情况下，在机器人中除了自动控制状态外，还可根据某一种一致的方案实现手控机械手的状态（使指定的机械手作主从状态，使用控制手柄或者控制按钮等等）。在应急情况下，或由于某些原因适合用手控完成作业，以及示数机器人均采用手控以复现自动控制。

　　（2）人与级别比较高的控制，以扩大机器人的适应能力。

　　（3）人可以建立胜过所有自动系统的、新的、高级的机器人控制系统。这时主要是用人的智力建立机器人更高的智能。

　　人参与机器人高等级别和中等级别的自动化控制（自动化分级控制中的后两种方案）称为监控。在通常情况下，操作人员能获得关于机器人运动的视觉信息，用这些信息就可分配工作、判断工作对象、监督完成任务。