根据环境的状态、工作区域内各个对象的性质、机器人本身及其执行机构等方面的有关信息，机器人同实际的外界环境产生主动的、有目的性的相互作用。这些信息的特性、容量由机器人的功能用途、工作条件事前的不确定程度、所需要的自治性能及其它方面因素决定。

　　为了机器人的工作就要求拥有关于环境和各个对象的机械的及物理化学的各种信息，对象的方位及坐标、机器人本身及其执行机构的方位及坐标、执行机构产生的力等方面的信息。

　　如前所述，机器人感受装置可分为用于显示机器人本身内部状态参数的装置以及用于测定外部环境状态的装置。

　　在感受装置输出端，把和机器人及外部环境状态有关的信息变换成用感受装置的参数描述的、与一定数值相对应的信号。机器人状态参数首先是指机械手各环节的位置和速度及机械手各环节产生的力。外界环境状态参数包括机器人工作对象在空间的位置和方位、对象的形状、外界环境与对象的关系参数，障碍物坐标、机器人工作过程中的干扰参数等。为完成具体生产操作还必须知道外界环境更为特殊的各种性质。

　　要确定上述参数，机器人控制系统中感受装置的控制人物是相当复杂的。内部信息的感受装置（传感器）用于确定机械手运动环节的位置、速度和作用力，并将相应的信息送给机器人的控制装置。在机器人控制系统中，用位置和速度传感器实现具有位置反馈和速度反馈的伺服机构，这样就能保证机器人在按给定的程序操作时具有需要的品质和精度。

　　在大多数情况下，测量内部信息的传感器是一种将机械参数变换电气信号的变换器，这种变换器同样可在其它控制系统中采用。根据输出信号的种类，传感器可分为连续式的和离散式的。连续式传感器输出信号可以是连续变化的电压和电流（电位计），或者是相位连续变化的交流电（旋转变压器），也可以是脉冲序列（脉冲传感器），还可以是继电信号。例如，由行程开关式位移传感器产生的继电信号能使运动环节做阶梯式降速、停止，并保证所要求位移的正确性。

　　按照从传感器的输出信号识别被显示的参数值的原理，传感器可分为有绝对指示值和非绝对指示值的传感器。有绝对指示值的位移传感器的输出信号单值地与位移量相对应。但是。具有非绝对指示值的位移传感器就没有这种单值性。当有某一位移时，传感器产生周期变化的信号，或一组单一的脉冲信号。

　　对工业机器人的传感器提出如下基本要求：

　　（1）体积小，结构简单，传感器应适合装在手爪和机械手的其它部位，以及对安装器的体积有限制的其它位置；

　　（2）可靠性高，抗干扰性好，在电源频率有波动时以及有电磁干扰情况下能够正常工作；

　　（3）当有冲击、振动等机械扰动时，或者周围环境的温度、湿度等参数变化时，保证性能稳定；

　　（4）输入回路与输出回路无关（解偶性）；

　　（5）在维护场地有限的情况下调整简单、维护方便；

　　（6）通常要有绝对位移指示值；

　　（7）价格便宜。

　　对传感器动特征的一个基本要求是保证具有足够的重复测量频率。另外，为了提高控制系统测量部分的抗干扰性能，测量频率**高于传动装置动态特性所需求的测量频率。在工业机器人控制系统中，电位计传感器和数字传感器的测量频率实际上没有什么限制。感应式传感器的测量频率受传感器电源频率的限制。

　　在选择传感器时，首先遇到值得研究的问题是必须将各传感器按它的信息能力加以比较。利用传感器的R值进行这一比较是很方便的。R值等于传感器的测量范围A与传感器分辨率δ之比取以2为底的对数值，即R=log₂A/δ。数码传感器的R值与数码的位数相等。脉冲传感器的R值则是R=log₂m，式中m为传感器转一周的脉冲数。连续式传感器的R值也可称为假定的位数。在其它特性都相同的情况下，应优先选择R值比较大的传感器。选择行程开关时，要比较各种开关的分辨率。

　　在选择工业机器人控制系统的位置传感器时，考虑到机器人编程序的方法，估计传感器静特性的非线性对机器人工作精度的影响是很重要的。工业机器人编程序的主要方法是示教法。当由操作台用手操纵机器人的机械手产生机械位移时，就把程序记入时间程序装置中了。在上述两种编程序方法中，时间程序装置内记录的是传感器实际信号，而不是按传感器的理想特性计算的信号（在用计算方法编程序的系统中用这种计算的信号），所以机械手各环节的位置传感器的非线性不影响程序实现的精度。由示教法已获得程序的再现误差和对于同一位置X传感器输出信号的再现范围大小δ有关，但不包括线性偏差δ这样得到的分辨率比传感器说明书所标的分辨率要高。