机器人机械手气动传动装置常闭式阀门是按如下方式工作的。当有电压传送到线圈时，电磁铁被吸入。供气通道和控制通道相通，所以压缩空气可自由地通过阀门。这时排出气体的通道被关闭。当气压去掉时，衔铁在弹簧作用下恢复到原来位置，使供气通道和控制通道断开。压缩空气不再从主要管道向通道输出口送气，而控制通道与大气相通。

　　常开式阀门工作方式与常闭式阀门不同之处就在于，当电磁铁线圈没有电压时，压缩空气主要管道与控制通道相通，而空气流向大气的输出口被关闭。阀门技术特征如下：

　　公称通径dy=4毫米；

　　额定电压P=10公斤/平方厘米；

　　吸合时间t=0.012秒；

　　含有油雾的空气净化程度根据ГОСТ17433-72规定不低于10级；

　　消耗功率10～12瓦；

　　线圈额定电压；

　　交流12、36、110、220、380伏；

　　直流12、24、46、110伏；

　　重量0.55公斤。

　　当管道的公称通径dy大于4毫米时，则用多个阀门做成组合体。各阀门同时动作就保证了气动系统所需要的流量。在各类机器人机械手的气动传动装置中，广泛地采用BB-57型气动减压阀。气体工作压力调节在2~6.3公斤力/平方厘米范围内。建议用有单向阀的ПДК型节流阀调节进入气动马达中的空气流量，也就是调节马达的速度。假若在排气或进气时需要调节气动马达速度，节流阀的安装要使空气通过小孔及缝隙进入大=气或气动马达的空腔。节流阀的结构如图1所示。

　　ПДК10/10（dy=10毫米）型节流阀技术特性：

　　流经单向阀的流量Q=30升/分；

　　通过开启的节流阀空气流量20升/分；

　　在额定流量条件下经过单向阀的压力损失0.4公斤力/平方厘米；

　　节流阀完全打开时压力损失0.5公斤力/平方厘米；

　　工作压力范围0.2~10公斤力/平方厘米；

　　寿命7x10³个循环；

　　重量0.48公斤；

　　尺寸67×75毫米。

　　供气源包括空气准备装置和减压器。空气准备装置由分离过滤器和油雾器组成。空气首先要通过B-41-1型分离过滤器。分离过滤器是用来除去压缩空气的水分和尺寸为0.05毫米的机械杂质。在气动系统中，分离过滤器直接安装在处于垂直位置的管道上。经过分离过滤器，空气进入B-44型油雾器中。油雾器的用途是在压缩空气中掺进雾化了的油，以润滑气动装置的可动部分。调整调压器就能保证必要的供气压力。