点位和轮廓控制的液压机器人机械手采用电液伺服传动装置。以УМ-1机器人的传动装置为例，给出了这种传动装置的原理图及其说明。目前在具有液压伺服系统的机器人中，采用多个单一坐标的伺服传动装置。

　　机器人的每一个运动自由度的运动都有一个单一伺服传动装置来实现。这时，可用节流控制、容积控制和节流-容积控制方法控制液压马达的运动速度。在容积-节流控制时，用节流过液压放大器工作缝隙流量的方法改变进入液压执行马达的液体体积，并能根据压力值自动调节为传动装置供压的泵的工作容积。

　　具有点位和轮廓控制的机器人[УМ-1型和“塔里伐”（Τραπbφα）型机器人]的液压放大器，以及具有循环控制的机器人的液压系统，是由液压执行马达、配流装置和液压泵站组成的。在使用节流控制和容积-节流控制方法控制速度时，是以节流阀作为配流装置实现控制的，而在采用容积方法控制速度时，是用变量泵实现控制的。

　　具有点位和轮廓控制机器人的液压系统结构参数初步数值的确定同具有循环控制的按继电作用原理构成的液压系统是一样的。下面分析液压传动装置的静态和动态特征，下列特性属于静特性，负载特性，就是速度随负载变化的关系（例如流径节流阀缝隙的液体流量随输出的压力而变化）；功率和效率随工作条件变化的关系。机器人液压伺服传动装置的动力学特性决定于精度、快速性和稳定性储备。

　　实验研究表明，机器人液压伺服系统在本质上是非线性系统，，但是在实际计算工业机器人机械手液压伺服传动装置的各环节时，作为一次近似，可以用大家熟知的线性化方法所获得的线性方程来描述它。

　　计算机上述的传动装置的一般步骤如下：

　　（1）用类似于计算继电式传动装置的方法，对机器人液压伺服传动装置进行初步静态计算，在此基础上，确定传动装置的液体压力和流量，以及马达和管道的初步结构参数。

　　（2）选择配流元件，即节流阀（电液放大器）。略型节流阀是在苏联所生产的机器人传动装置用的电液放大器中质量**的。

　　（3）确定反馈传感器。机器人机械手伺服传动装置设计经验表明，反馈传感器的误差应不大于伺服系统允许的静态误差的20~30%。

　　（4）确定传动装置的传递函数略。

　　（5）研究传动装置的稳定性略，并且在必要的情况选择校正装置。所研究的传动装置中主要校正形式是串联校正。

　　（6）研究过渡过程品质。