在不久前电动传动的机器人还是为数不多的，并且大部分机器人具有气动或液压传动装置。但是，正像前面已指出的那样，近几年来电动传动的工业机器人机械手的数量很快增多。这首先是与机电式机器人有一些根本性的优点有关，如易于安装和调整，使用方便，不需要管道，工作时噪声水平低等等。

　　在不久前，由于没有相应的专用电动机，机电式机器人的发展还是受到限制的。可是这一空白逐渐地给填补上了。这是因为研制出了参数有很好改进的电动机，例如过载能力高的电动机，转子转动惯量小的电动机，以及研制出了新型原理的电动机，如圆柱形转子或圆盘式的印刷电动机，光滑转子电动机，直线运动电动机等。

　　工业机器人既可采用离散作用，又可采用连续作用的电动传动装置。点位控制的以及按循环控制的机器人采用离散作用的电动传动装置，它的原理图如图1所示。在这里为保证在给定点上定位，速度是按离散式（有级的）进行控制。在最简单情况下，这可以是继电方式控制的电动机。此时最常用的是交流电动机，而用起动器或继电器作为功率放大器。

　　通常用如下方法实现变速；

　　（1）当使用直流电动机时，采用在点枢回路中串入降压电阻方法变速；

　　（2）当使用交流电动机时，采用切断某对磁极的方法或转接到其它电动机的方法变速。

　　用弹簧阻尼器或各种形式的制动器制动。

　　在轮廓控制中，要求连续地控制传动装置的位移和速度。在这种传动装置中，和连续作用电机一样，步进电机也同样得到了应用。步进电机能保证定位精度为一个步距，而相应的速度精度为单位时间内的一个步距。由于步距很小，步进电机传动的精度实际上与连续作用传动的精度相当。

　　在工业机器人中采用电动传动装置有一些根本性的特点。**个特点是，和所有的工业机器人的传动装置一样，机器人在因机器人机械手形状变化而使负载强烈变化的条件下工作，这就导致对电动传动装置的刚度有一定的要求，所以工业机器人的电传动装置通常要有，例如说，单独的速度稳定回路。在此种情况下常常是用直流测速发电机作为速度传感器。

　　工业机器人传动装置工作状态的第二个特点是，归算到输出轴上的负载转动惯量变化非常大（甚至可达几十倍），而且这种变化还和机械手的各环节的相应位置的变化有关。既然上述的变化是直接发生在由传动装置完成的程序运动的过程中，那么对传动装置的动态特性也应提出相应的要求。

　　工业机器人的电动传动装置的第三个特点是，在实现移动中必须保证无振动，及无超调，为的是方式机械手对服务设备和生产装置产生冲击。

　　有感觉的机器人采用电动传动装置时，除上述要求外，还附加有许多特殊要求。这些要求首先是因为必须实现更复杂的和灵活的控制算法。其中包括改变机械特性，改变启动制动状态，按外界环境的信息来控制作用力，等等。这在特殊情况下更为必要，例如当完成一连串的装配工序时，对易碎的物品进行操纵时，和需要由机械手的协调动作来完成要求的坐标控制工序时。实现上述各种控制，通常通过控制装置来改变机器人机械手各运动自由度的传动来实现。