列宁格勒加里宁工学院为限位器式点位控制的机器人研制了УЦМ-663型循环程序控制的标准装置的基本模型。这种控制装置保证能控制有6个以下的运动自由度，而每个运动自由度有4个以下定位点的机器人机械手。规定两个自由度可增加到8个定位点。所有自由度的总定位点数不超过24个。控制装置从接触的和不接触的传感器上取得的信号是直流24伏电压。假若必须在接近定位点之前预先降低运动速度，每个点可以设置能获得减速运动信号的附加传感器。

　　УЦМ-663型控制装置能够向生产设备发出十二个“开-关”型指令，而且可同时发出两个指令。在执行过程中，有标志已执行指令的信号。给机械手的阀门的电磁铁和生产设备的控制指令是功率为20瓦的直流24伏电压或者是100伏交流电压。

　　控制装置能够编制离散度为0.1秒，而延迟时间在0.1～3秒的范围内的程序。离散度以及延迟时间的比例尺为2～10倍。又规定，根据在计算器中给定的循环数等内部条件，个别程序可执行多次，可以根据八个外部条件改变程序过程。

　　为应付外部信号给出的紧急情况，以及应付机械手各环节位置配合超越允许范围，控制装置内也设置了应付紧急情况的闭锁装置。

　　图1所示的控制装置是由一组功能部件和控制部件组成，而控制部件是由微型程序自动器构成的。操作者由控制台将工作程序存入存储装置中，存储装置的容量是128个语句，每个语句由8位。每个单元操作用一个语句表示，从而可编制“定位环节”，“生产指令”，“延迟时间”，“协同执行指令”，“转向子程序”，“子程序结束”，“控制循环”，“循环结束”，“停”等类型指令的程序。

　　八位码语句的头几位是指令码，后面几位是信息码，而第八位是校验码。例如，在“定位”指令中，**位写入“0”指令码，第二位写入运动方向指令码，第三位至第五位是说明运动自由度的号码，而第六位和第七位是的说明该运动自由度上点的号码。又如，在“延迟时间”指令中，头三位“100”是指令码，而第四位至第七位是说明延迟时间大小的。

　　用“协同执行”指令可构成不同长度的程序段。最短的程序段是只有一个单元操作，而最长的程序段可含有八个单元操作。在“协同执行”指令中的信息码标明了单元操作数目。单元操作的八位数码从存储装置送给控制部件。由控制部件译出指令码和码的信息部分，并且保证执行所指示的操作。