通常一个产品的生产过程是先有需求，再有出模，后有加工，最后是批量生产。在这一过程中，需求是源于社会的自然发展；而后制造公司根据客户需求制定方案，出模开始加工；方案确定之后才是批量生产。模具的研发肯定需要涉及人工的技术与设计能力，而批量生产则完全地依赖于机器设备的功能，能否大批量、智能化地生产加工不是靠模具设计得有多少精致，而是取决于设备有多么先进。

　　工业生产制造中，会不断地有一批批地先进设备引入和自主研发。其中，工业机器人的出现，改变了运输、电子、汽车、化工、航空航天等需要批量加工行业的传统概念，目前的自动化程度已完全能够替代人工操作的地位。工业机器人多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。

　　工业机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。工业机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机器人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

　　一、工业机器人分类

　　工业机器人一般可分为三类，分别为通用机器人、操作机、专用机器人。

　　**类通用机器人是不需要人工操作的，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。

　　第二类操作机是需要人工操作的。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。

　　第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

　　机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间**，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些**机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。

　　二、工业机器人组成

　　要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。

　　对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的。

　　三、工业机器人结构

　　要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。

　　机器人的机械系统主要由执行机构和驱动-传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动-传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动-传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。

　　有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。执行机构是整个工业机器人中非常重要的一部分，其具备相对的自由度，可以根据工件大小及重量相对调整执行机构的负载能力及大小来输出定量值以稳固整条机械臂的运行。

　　通过对工业机器人分类、工业机器人组成以及工业机器人结构的大致了解，我们基本能够知道工业机器人的基本特性和作用，以及它在工业中的地位。目前来看，工业机器人在工业生产中起到了非常关键的重要，甚至已经能够替代人类去完成一些重复且繁重的工作，这在科技发展意义上是一个非常重大的进步。