　　构件的每一个独立运动叫做一个自由度。一个构件能沿X、Y、Z三个方向独立往复移动和绕此三轴独立的回转，就形成了六个独立运动，即六个自由度。两个以上构件的运动，就要相互约束。目前国内多用的专用机械手一般具有2～4个自由度。盲目追求自由度，将使技术难度大大增加。减少机械手的自由度，将使结构简单、工作可靠、工作速度提高。

　　气动机械手一般多采用圆柱座标和直角座标形式。

　　3、抓取机构的选用

　　抓取机构，直接影响到手臂、控制机构及其它机构的设计。圆柱形工件，常采用“V”型等手指，薄片及易碎物料多采用真空吸盘等等。

　　4、机械手的运动速度

　　机械手的运动速度主要是指手臂的运动速度。这是机械手一个重要基本参数。速度增高，必然使冲击加重及惯性力增大。一般，结构尺寸大及臂力大时，速度要慢些，反之，速度则可快些。一般情况下，手臂的运动速度设计为700毫米/秒左右。

　　5、定位与缓冲方式

　　由于气体的可压缩性及气缸的速度较快，气动机械手的定位与缓冲，要给予特殊的注意。

　　绝大多数是用定程挡块或可调挡块定位。挡块定位简单易行，精度高，一般可达±0.5毫米左右，足可满足一般机械工艺要求。

　　为减少机械手的运动冲击；除在设计时要尽可能减轻运动部件的重量和使其速度变化平稳外，还要设置一些必要的缓冲机构。

　　气缸内部的缓冲机构有；活塞端部节流缓慢，气液缸串联缓冲等，气缸外部的缓冲机构有；气缸端部单向阀及液压缓冲回路等。

　　6、控制方式

　　气动机械手是以压缩空气为驱动力，通过各种气动阀推动气缸进行工作的。但使各个阀件动作的控制方式，可以是电控的，也可以是气控的。电控，体积小，易实现复杂动作，维修经验也丰富，目前采用较多。但若动作简单或者有潮湿、粉尘大的场合，采用气控（例如气动逻辑元件）是很合适的。