机械手的控制全部由微处理机来完成。图1为机械手系统构成简图。该系统中微处理机有以下几个作用：1、监视滑觉、接近觉、接触觉三种传感器，随时对传感器输出进行采样，然后进行判断和处理。2、根据对传感器判断结果，向系统发出控制信号，此信号既是动作指令，又是希望的控制量。3、根据工作程序的要求，对机械手的动作进行顺序控制。

　　机械手进行“软抓取”的工作过程如下。

　　1、微机先发出初始信号，手臂上升到一定高度，手爪张开到**位置。

　　2、微机发出下降信号，通过电液伺服系统，使提升缸动作，手爪下降。

　　3、当机械手手爪下降到接近物体时，接近觉传感器向微机发出信号，微机按程序要求延时，使手爪继续下降，停止在抓取物体合适的部位，并开始夹持动作。

　　4、当手爪闭合到与物体接触时，接触觉传感器向微机发出信号。微机接到此信号后，立即发出指令，停止闭合手爪，并开始提升，同时检测滑移信号。

　　5、若提升时物体发生滑移，滑觉传感器向微机发出信号。微机接到此信号后，立即命令停止提升，并且再下降到原来的起始位置，然后按程序设定的要求，发出一个适当宽度的脉冲信号，使抓取缸运动一定距离，达到增加握力的目的。

　　6、手爪握力的增加量由微机延时程序控制，可通过改变延时时间，也可通过改变脉冲的电平高低来调节。延时后，微机再发出停止增加手爪握力及再次提升的指令。

　　7、若提升时物体无滑移，滑觉传感器无信号输出，夹持力不变，提升缸继续上升，把物体提升到设定的位置。否则返回到步骤5。

　　整个过程的微机程序流程图如图2，微机程序采用汇编语言编写。

　　实现“软抓取”的关键过程是5、6、7步。该过程的信号传递框图如图3所示。可以认为系统的输出目标值是△W等于或略小于零，即希望握力产生的摩擦力等于或略大于物体的重量。在抓取不同重量物体的过程中，该系统能自动调整握力，达到新的平衡。

　　对于微处理机来讲，输入量是各传感器的输出脉冲信号，而输出是不同幅宽的脉冲信号。脉冲信号的幅值通过各处的工作电压来调整，在工作过程中一般不再改变。整个过程采用脉冲信一号来控制，因此信号处理简单，可省去一般需用D/A和A/D转换，仅用PIO接口就可以，这是本系统的一个特点。

　　在试验中，首先用机械手抓取软木的试验，并人为地制造滑移，取得成功后，分别对空火柴盒、玻璃瓶、钢块进行了抓取试验。抓取空火柴盒时，初始握力(即接触觉传感器的导通力)就可抓起，没有发生滑移；而抓取玻璃瓶和钢块时，初始握力不足，发生滑移，并经过几次增加握力后，物体才被抓起。

　　图4是抓取玻璃瓶时，用光线示波器记录的试验曲线。曲线1为从滑觉传感器取出的滑移信号，电位变化表示有滑移；曲线2为从提升缸的伺服放大器取出的提升信号，高电位表示提升，曲线3为从抓取缸的伺服放大器取出的抓取信号，低电位表示抓取；曲线4为取自抓取缸位移量的握力信号，曲线向上表示握力增加。