УПМ-552型和УПМ-772型控制装置技术特性：控制系统型式是点位式的、数字式的；读数系统是以绝对值显示；被控制坐标数可达到7；编程序方法为示教法。

　　事先规定以一种运动速度和一种精度等级同时对所有坐标的程序段编程（有四种运动速度和三个精度等级）。根据目标的信号或者根据控制台的控制信号，选择所要求的程序。考虑有条件或无条件转移的指令，也就是按照目标的信号（可达到32个）保证程序的执行。对于工作在笛卡尔坐标系中的机械手能保证完成包装箱装卸程序。磁带上的区域号码，程序段的号码（4个十位码）要有数字显示，而且正在工作的信息也要有信号显示。

　　机械手同外部设备之间交换生产信息的方法有；

　　沿19条母线发送指令（15个指令，4个同时发出的目标特征）；

　　沿15条母线接收生产回答信号；

　　沿32条母线接收实现程序的完成条件信号；

　　沿4条母线接收由控制对象传来的选择程序的询问；

　　执行生产指令的时间延迟的范围0～30秒；

　　控制装置向传动装置输出的信号，当负载电流为5毫安时，是±10伏直流电压。

　　传动装置具有分级启动-制动特性，制动级数不低于7，各级大小可调。反馈传感器是СКТД-6465Д型双读数正余弦旋转变压器。

　　控制装置是由频率为50±1赫，电压为（380/220）%伏的三相交流电流供电。所需功率不大于1.5千瓦。控制装置尺寸不大于470×650×1700毫米。机械手控制装置的重量不超过500公斤。

　　对于由生产组织及工艺科学研究所制造的ПР-35型工业机器人模型，列宁格勒加里宁工学院研制了点位程序控制的数模装置（研制代号：机器人-Д）。

　　这种装置有如下特性。有6个同时受控的运动自由度。为控制机械手手爪能给出直流电压24伏，电流3.5安的信号。有12个控制外部设备的输出。该装置能对离散度0.2秒、步距为0～6.4秒和离散度为0.4秒、步距为0～13秒的延迟时间编制程序。这一装置的运算存储器容量为4096个具有十六位的语句。同时存储在运算存储器内的程序数可达8个，**程序容量可等于存储器的全部容量。规定能用外部装置的信号转换程序。由一个程序给定的机器人的最多点位数为N=（32～64）n，式中n=1～8，取决于定位精度。这一装置能保证将程序从外部存储装置存到运算存储装置中，甚至用光电读出装置时也能工作。