位置传感器是СКТД-6465型双读数正余弦旋转变压器。当定位精度等级为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ级时，折算到传感器轴上相应的位置误差不超过±2’、±20’和±3’。控制信号与失调之间关系的输出特性可以调节，并且能从线性关系变为二次曲线关系。输出信号变化范围在0～360°内调节。该装置保证能够编制减速运动（在**速度的20～100%范围内调节）的程序。控制装置（参看图1）工作在两种状态；示教状态和自动再现状态。

　　在示教状态时，操作者借助手控控制台将机器人机械手依次地引导到工作循环所以的点位处。同时操作人员用按键开关在控制装置的面板上编排必要的生产指令。依照“写入”信号（用手控控制台上的按钮），从位置传感器和生产指令键读出信号，并将信号存储到运算存储装置中。示数时，在示数装置中用相位-数码变换器进行位置的数字测量。六个坐标共用一个变换器。每一个坐标相位移的形成器轮流地接到这一变换器上。在计数器中相位移变换成数码。计数器计算等于相位移的时间间隔中的脉冲数目，计算器的计算频率为1.6兆赫。

　　用安装在控制台上的转换开关设置定位精度等级，并连同生产指令同时存储起来。若存储程序时，转换开关处于“二级精度”或者“三极精度”的位置上（对应的非灵敏区为±20’和±3”），则仅将位置信息的粗读数存储到运算存储器中。若转换开关处于“一级精度”的位置上，除了粗读数的程序段外，则还要自动地存储包括含有精读数位置信息的附加程序段。

　　在这种情况下，因为根据精度定位之前必须进入“二级精度”范围内，所以粗读数程序段中自动存储“二级精度”指令，这就使得组读书只整定在“二级精度”上。在必须实现要求的低速运动时，就编制“慢行”指令程序。将面板上的转换开关置于速度降低值（**速度的20～100%范围内）。

　　除上述外，还要编制接入外部设备、产生时间延迟、控制机械手手爪等生产指令程序。在给定“接通外部设备”指令时，操作者要将十二个闭锁键中的一个键按下去。将外部设备的号码进行编码，并以二进制四位数码的形式存储在运算存储器中。用五个独立的键装定延迟时间的大小。按下某一个键就是在总时间内增加了一定的时间（0.4、0.8、1.6、3.2、6.4之中的一个值）。

　　时间延迟指令以二进制五位数码的形式存储在运算存储器中。用手控台上的二位开关给出控制手抓指令，并以二位数码的数字形式存入运算存储器中。

　　每当编制程序程序，操作者在存储下一个点位时要加入“程序结束”指令。假若程序的容量超过64个程序段，要编制“转移”指令，转移到存储装置的下一个区域。

　　在示教过程中，机器人机械手利用有荧光显示程序段号码的指示灯泡，操作者监视存入存储器内的程序段数控。每当一个程序段写入之后，往专用交换器中输入移位一步的脉冲，以此进行程序段号码的转换。交换器给出存储该程序段的运算存储器数字单元地址。在示数开始时，操作者要将程序段交换器装定在初始位置。能存储程序段的**数目为64×8个。考虑到每存储一个一级精度的点位要占用二个程序段，所以有可能存储一级精度的点位不超过32×8个，而存储二级或三极精度的点位不超过64×8个。

　　用A-211-8型磁芯运算存储器作为存储装置。存储容量为4096个十六位数码语句，所以它能够存储8个程序，每个程序具有上面所说的精度和粗读点位数目。程序段的容量等于8个十六位数码语句。在运算存储器中，地址以十六位二进制数码输出。头三位码表示程序区域的号码，并由控制装置面板上的转换开关给出。在自动再现时，程序区域的号码同样可用外部信息给定，为此考虑了专门的输入端。后面六位码标志程序段的号码。地址的最后三位码标志序段语句的号码，而且是用语句号码交换器建立的。这个交换器是一个在存储时进行记录循环的计数器。除标地址外，在示教时语句地址码交换器还用于位置测量通道的交换。因此，装定交换器的工作频率要考虑完成相位-编码交换的时间，这一频率在示教时定为100赫，在再现时为1.6千赫。